只用两个舵机的的四足爬行机器人制作教程

上一期,我们用nodemcu开发板和电机驱动板制作了一个手机遥控的小车,这一次我们来制作一个机械蚂蚁来感受了一下什么是仿生学,通过micropython编程的四足机械蚂蚁运行,能反过来研究蚂蚁及其他昆虫吗?

这个蚂蚁最重要的部分就是它的身体了,它的机身和四肢是3d打印的树脂材料,整个身体是弯曲的,因为它的动力部分只有两个舵机,所以行走方式只有把身体弯曲,舵机旋转的时候才能产生前后方向的摩擦力,从而实现前进后退。
组装好机器人后,通电,开发板会生成一个WIFI热点,默认密码一般为micropythoN 。


至于转向就比较困难了,经过多次试验,找到一种勉强能用的转向方式,如要左转,则前舵机就向左旋转而后迅速复位,基本能实现向左小幅度跳转,如果你有更好的方式,则可以更改程序自行实现。

遥控方面沿用上次小车的程序(经过修改),由于esp8266内存太小,不支持_thread模块,所以只能使用while()循环处理socket请求,这导致了,每次手机上执行一次操作,开发板也只能执行一个操作,如要前进,则需要一直点击手机上的前进按钮。

总的说还是可以使用的!

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